자율주행차 통신 기초 - 2

CAN통신

 

 

프로토콜 : MCU (Micro Controller Unit) 기반으로 해서 장치들 간 통신 하는 거

고수준 보안 기능을 갖춘 직렬 방송 프로토콜

 

ECU 통신이 대부분 CAN 통신

 

ECU가 워낙 많으니까, cable이 많아짐, -> Ware Harness & Cable Assemly -> CAN 통신

 

ECU간 통신하려면 ECU간 연결이 되어야함 - 1대1 UART 네트워크, 

 

CAN 통신 들어오면 버스 들어오고 멀티 마스터로 됨, ECU의 갯수만큼만 선 연결이 이뤄지면됨

 

1대1 UART Network, 무지하게 복잡함

자동차 무게도 엄청 늘어남

ECU에 설치된 CAN controller들을 버스에 붙임 -> 심플하게 체계적으로 구성 가능

고속모드 필요하면, 고속, 저속 -> 저속 뭐 이런식으로

CAN은 3계층

Can Physical Layer

Can 버스와 직접적으로 연결되는계층

ID,DATA 해당 층에서 생성

 

CAN Data Link Layer

 

 

 

CAN통신 표준 메세지 프레임

 

1. 데이터 프레임 : 송신데이터를 포함하는 프레임

2. 원격프레임 : Header - Tail만으로 구성

3. 에러 프레임 : 전송오류 감지, ECU가 보내는 메세지 프레임. 능동에러 00000000 111111111

4. 오버로드 프레임 : 전송속도 너무 빠르고.. 뭐 제어 필요한경우, 능동에러 프레임 이랑 동일한 피트 써서 오류 알려주는 용도

 

 

SOF (Start of Frame) : 시작을 알리는 필드

CRC (Cyclic Redundancy Check) : 에러를 체크하는 프레임

ACK (Acknowledgement) : 수신확인을 수행하는 프레임

EOF (End of Frame) : 종료를 알리는 프레임

 

Arbitration Field : 중재 필드 , 식별자를 가지고 있음

ID (Identifier) 식별자 : 메시지 프레임에 포함된 데이터의 의미를 나타냄. 식별자를 보고 수신 ECU는 수용 필터링 (Acceptance Filtering)을 통해서 데이터 수신여부를 결정

-> 메세지 우선순위를 결정함 *** 중요

 

 

작은 순서로 우선순위 나뉨

 

 

 

CRC (Cyclic Redundancy Check) - Data Integrity check